Rancang Bangun Robot Otonom Pemindah Barang Beroda Dengan Kontrol Orientasi Berbasis MPU6050
Abstract
Robot autonomous (otonom) merupakan robot dengan sistem kompleks yang membutuhkan interaksi dengan perangkat lunak. Robot autonomous dirancang untuk melakukan tugas tingkat tinggi dengan kontrol eksternal yang sangat terbatas. Penelitian ini dilakukan untuk merancang sistem pengendalian robot secara otonom dengan kontrol orientasi sebagai keseimbangan sudut robot dari kemiringan sehingga dapat menyelesaikan misi pada arena yang ada. Dalam rangka itu, penulis merancang dan mengimplementasikan robot otonom untuk kestabilan gerak dengan Gyro melalui pembacaan error kemiringan saat bergerak dengan roda mekanum. Sistem robot ini menggunakan sensor ultrasonik sebagai penyesuaian titik lokasi dari setiap plan yang dirancang antara titik gerak pengambilan dan titik taruh barang. Sistem otonom ini menggunakan Arduino Nano sebagai kontrol roda melalui driver L298N dan MPU6050 yang membaca nilai kemiringan pada robot dan dihitung dalam faktor koreksi berbentuk nilai yaw, lalu ESP32 sebagai kontrol bantu untuk mengolah hubungan antara dua mikroprosesor melalui hardware serial RX TX untuk mengirimkan pesan serial pemanggilan antara plan yang disusun pada saat robot bergerak. Penelitian ini mengevaluasi dan menerapkan faktor koreksi yaw dalam akurasi gerak roda mekanum yang sering mengalami pergeseran kemiringan yang dibaca dalam bentuk error dan perlu dikoreksi melalui pembandingan PID dan kinematic proporsi mekanik untuk mendapatkan gerakan yang halus dan mengurangi error pergeseran dilapangan. Penerapan ini menunjukan akurasi error 80% dengan selisih jarak target yaw 180 dan 0 derajat, selisih yaw input pada nilai 178 dan 2 derajat.
