Rancang Bangun Robot Pemilah Sampah Otomatis Menggunakan Motor DC Encoder untuk Menentukan Posisi

Abstract

Permasalahan sampah di Indonesia semakin kompleks, terutama karena kurangnya proses pemilahan sejak dari sumber. Sampah yang tidak terpilah dengan baik menyulitkan proses daur ulang dan mempercepat pencemaran lingkungan. Untuk mengatasi hal tersebut, penelitian ini merancang dan mengembangkan robot pemilah sampah otomatis berbasis image processing dan navigasi encoder. Sistem ini mampu mendeteksi lima jenis sampah, yaitu daun, plastik, kertas, ferro, dan nonferro, menggunakan kamera webcam dengan algoritma YOLOv8, serta menavigasi robot menuju tempat pembuangan yang sesuai secara mandiri. Navigasi dilakukan dengan bantuan motor DC encoder sebagai penentu jarak dan sensor MPU6050 sebagai penentu arah gerak berdasarkan sudut yaw. Hasil pengujian menunjukkan sistem mampu mengklasifikasikan sampah dengan confidence score tertinggi sebesar 0,97 dan seluruh prediksi berada di atas ambang minimal 0,60. Rata rata error navigasi berdasarkan perhitungan encoder sebesar 0,60%, dengan akurasi mencapai lebih dari 99%. Sementara itu, pengujian orientasi arah gerak menunjukkan rata‐rata error sudut yaw sebesar 0,21% saat menuju tempat sampah, dan 0,11% saat kembali ke titik awal. Daya tahan sistem tercatat mampu beroperasi selama ±76 menit menggunakan baterai Li‐Po 11.1V. Hasil ini menunjukkan bahwa sistem mampu berfungsi secara real time, presisi, dan otonom. Prototipe ini juga disiapkan untuk mendukung partisipasi dalam ajang Kontes Robot Indonesia (KRI) tahun 2025, khususnya kategori robot otomatis.